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1977年10月に奇妙な「星」が発見された。土星くらいの距離にある小天体で、その付近に星が見つかること自体珍しいのであるが、軌道を計算してみると離心率が0.4くらいもあるかなり潰れた楕円の軌道を描いていることが分かった（離心率は楕円の潰れ具合を表す数字で０が完全な円、１は完全に潰れた図形）。普通このような軌道を描く物は彗星と考えられていた。彗星ならたまたま土星付近にあっても構わない。ところがこの天体のサイズを計算してみると100km以上もあることが分かった。こんな巨大な彗星など今までになかったものである。比較的大きな彗星であるハレー彗星の10倍もの大きさである。そこで天文学者はこの天体が彗星なのか小惑星なのか判断に困ってしまった。そこで取り敢えず小惑星に分類して、ギリシャの半人半馬のケンタウルス族の一人であるキローン（Chiron）の名前を付けた（小惑星番号2060）。そもそもキローンは「半惑星半彗星」と考えられていたのである。
このような奇妙な星はその後しばらく見つからなかったのだが、1992年になってようやく似たような性質を持つフォルス（Pholus,No.5145）が発見された。Pholusというのもケンタウルス族の一人の名前である。ヘラクレスの冒険の所で出てくる親切なケンタウルス族である。このPholusの発見後、このタイプの星の発見が相次ぎ、Nessus(7066), Asbolus(8405), Chariklo(10199), Hylonome(10370) と、全てケンタウルス族の名前が付けられている。そこでこの一群の天体を総称してケンタウルス族（英語ではセントール Centaur）と呼ぶのである。なお、ケンタウルスというと男性（牡？）のイメージが強いのだが、CharikloやHylonomeは女性（牝？）のケンタウルスである。現在ではこのセントールに属する天体は30〜70個ほど発見されている（個数の違いは曖昧なものをどうするかの問題）。
占星術では大感受点が10個（太陽・月・水星・金星・火星・木星・土星・天王星・海王星・冥王星）しかないのに対してサインは12個あるので、水星が双子・乙女、金星が牡牛・天秤を兼任で守護している。そこでこれらのどれかをキローンに任せて良いのではないかという意見が出された。
ひとつの有力な意見はキローンが発見された場所が牡牛の8度であったため、牡牛サインの守護星にしてはどうかという意見であった。しかし牡牛サインと金星の結びつきはギルガメッシュ叙事詩以来の古いものがあり、これには賛成しかねるものがある。またケンタウルス族ということを考えたらむしろ射手サインの守護星にすべきではないかという意見も出た。他に乙女サインの守護星が適切であるという意見もあった。
しかしこういった議論は1989年になって天文学者の研究によりキローンが小惑星というよりは彗星に近いということが発表されてからは沈静化してきた感もある。現在ではキローンは小惑星番号2060と彗星番号95P というふたつの記号を持つ星である。Pholusについてはまだ彗星記号を付ける動きはない。
以下は小惑星番号が確定したセントールの一覧である。
| 名前 | 絶対 等級 | 軌道 長半径 | 近日点 | 遠日点 | 離心率 | 傾斜 |
| (2060) Chiron | 6.5 | 13.621 | 8.431 | 18.811 | 0.381 | 6.937 |
| (5145) Pholus | 7.0 | 20.372 | 8.677 | 32.066 | 0.574 | 24.704 |
| (7066) Nessus | 9.6 | 24.431 | 11.770 | 37.092 | 0.518 | 15.650 |
| (8405) Asbolus | 9.0 | 17.908 | 6.837 | 28.979 | 0.618 | 17.639 |
| (10199) Chariklo | 6.4 | 15.842 | 13.076 | 18.608 | 0.175 | 23.365 |
| (10370) Hylonome | 8.0 | 25.047 | 18.846 | 31.248 | 0.248 | 4.145 |
| (20161) 1996 TR66 | 7.5 | 47.764 | 28.806 | 66.723 | 0.397 | 12.448 |
| (26308) 1998 SM165 | 5.8 | 47.608 | 30.041 | 65.176 | 0.369 | 13.506 |
| (31824) 1999 UG5 | 10.1 | 12.113 | 7.271 | 16.955 | 0.400 | 5.425 |
| (32532) 2001 PT13 | 9.0 | 10.624 | 8.528 | 12.720 | 0.197 | 20.361 |
| (33128) 1998 BU48 | 7.2 | 33.545 | 20.597 | 46.492 | 0.386 | 14.220 |
| (42355) 2002 CR46 | 7.2 | 38.380 | 17.535 | 59.225 | 0.543 | 2.426 |
| (44594) 1999 OX3 | 6.8 | 32.095 | 17.521 | 46.670 | 0.454 | 2.631 |
| (49036) 1998 QM107 | 10.4 | 19.951 | 17.277 | 22.625 | 0.134 | 9.380 |
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